机械手的发展历程
从二十世纪四十年代中期，美国开始研制应用在核能领域的机械手，机械手先后经历了单臂机械手、双臂机械手、电随动机械手、行走式机械手等时代。经过了十几年的发展，机械手已经有了多种规格并且广泛应用在多种工业领域。机械手的结构形式开始比较简单，专用性强，仅为某台机床的上下料装置，伺服注塑机机械手，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，使用范围比较广的“程序控制通用机械手” ，简称通用机械手。
机械手的蕞大抓重是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，注塑机机械手生产厂家，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为5公斤。
基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手蕞大移动速度设计为1.0m/s。蕞大回转速度设计为90 /s。平均移动速度为0.8m/s。平均回转速度为60 /s。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为荃面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，芜湖注塑机机械手，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm，蕞大工作半径约为1400mm。手臂升降行程定为120mm。定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度为 1mm。
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